Automobilku s dvojitým šípem ve znaku založil v roce 1919 André Citroën (1878-1935). Už počátkem století rozběhl Citroën svůj první podnik na výrobu ozubených kol se šípovitým ozubením, jež se později stalo emblémem jeho automobilky. Od roku 1907 řídil a reorganizoval pařížskou automobilovou továrnu Mors, v roce 1914 byl jako poručík dělostřelectva povolán na frontu, ale už v roce 1915 byl zpátky
v Paříži.
Navrhl ministerstvu války, že vybuduje zbrojovku schopnou vyrábět 20 tisíc dělostřeleckých nábojů denně. Od vlády dostal požehnání i subvence a během pouhých šesti týdnů stály na nábřeží Javel, na jihozápadním okraji Paříže, nové budovy. Ještě před koncem roku nová továrna dodávala denně 35 tisíc dělostřeleckých granátů a André Citroën byl pověřen reorganizací zbrojovky v Roanne, ale i dalšími úkoly státního zájmu. Ihned po skončení války se však na nábřeží Javel vrátil, aby organizoval konverzi.
Za čtyři měsíce se zbrojovka proměnila v moderní automobilku a na jaře 1919 se v pařížském tisku objevily inzeráty na nový Citroën 10 HP- "první francouzský vůz vyráběný ve velkých sériích" . Do konce roku se jich prodaly přes dva tisíce, v roce následujícím pak více než 12 tisíc. Jméno Citroën se proměnilo ve značku a začalo dobývat svět.
Jednoduchý, ale solidní Citroën 10 HP (známější spíše jako typ A) o výkonu 13 kW dosahoval rychlosti 65 km/h při průměrné spotřebě 7,5 l benzínu na 100 km a měl, na svou dobu revoluční, levostranné řízení. Už v červnu 1921 následoval typ B 2 s výkonem 15 kW, který se vyráběl do roku 1926 a jeho celková produkce dosáhla 90 tisíc.Novinkou jara 1922 byl malý lidový vůz Citroën 5 CV o výkonu 8 kW a stejně jako dražší typ B 2 se dal koupit na splátky, což přineslo 80 000 prodaných vozů. Tehdy výrazně přispěly k motorizaci Francie a v roce 1925 se objevil obrovský světelný nápis " CITROËN " na pařížské Eiffelově věži, na které zářil až do roku 1934.
V říjnu 1924 byl představen Citroën B 10, první vůz své značky s celokovovou karoserií. Existoval se čtyřmístnou otevřenou i uzavřenou karoserií a vyráběl se jen do podzimu 1925, kdy jej nahradil modernizovaný typ B 12 se zdokonaleným podvozkem a brzdami na všech čtyřech kolech.
Druhá polovina dvacátých let byla ve znamení úspěchů značky - typ B 14, pohledný a úspěšný automobil s motorem o výkonu 16 kW proslul mimo jiné tím, že jako první velkosériový vůz dostal podtlakový posilovač brzd. Nová unifikovaná řada s označením C4 a C6 o výkonech 22 a 33 kw, postupně i díky svým inovacím tvořila základ výrobního programu své značky až do roku 1932, jejich celková produkce překročila hranici 300 tisíc kusů. Polopásové vozy odvozené z typů C4 a C6 absolvovaly v letech 1931 a 1932 tisíce kilometrů slavné asijské expedice Croisiere Jaune, jejíž dvě větvě vedly mimo jiné přes Himaláje a napříč pouští Gobi.
Na podzim 1932 byla představena nová řada automobilů Citroën 8 CV, 10 CV a 15 CV se zcela novými karoseriemi využívajícími velkoplošné výlisky. V roce 1934 tyto automobily dostaly nezávislé zavěšení předních kol, to však už automobilka Citroën žila ve víru zcela jiných událostí.
André Citroën totiž mezitím zcela propadl myšlence revolučního automobilu s pohonem předních kol.
Při opakovaných cestách do zámoří se Citroën nadchl pro americký systém velkosériové výroby a
v roce 1933 během několika měsíců od základů přestavěl nemalou část automobilky s cílem vyrábět tisíc nových vozů denně. André Citroën byl v té době pod velkým tlakem věřitelů a jeho nový vůz prostě musel mít úspěch. Po tom, co padla myšlenka na samočinnou převodovku a několik dalších v té době nerealizovatelných řešení, byl 24. března 1934 revoluční Citroën 7 CV s předním pohonem představen veřejnosti.
V polovině třicátých let vstupuje do společnosti koncern MICHELIN a rozsáhlou reorganizací oživuje automobilku. Zakladatel, nezapomenutelný André Citroen v únoru 1935 definitivně opouští podnik, jemuž dal jméno a 3. července odchází z tohoto světa, aniž by se dočkal nového rozmachu automobilky
s dvojitým šípem ve znaku.
Po druhé světové válce v roce 1947 byl představen užitkový vůz série H, který se vyráběl neskutečných 31 let (verze H, HY, HX, HW, HZ a 1600). V říjnu 1948 se pak dočkala premiéry významná novinka - lidový vůz Citroën 2 CV s plátěnou střechou a vzduchem chlazeným plochým dvouválcem o výkonu pouhých 6,5 kW pohánějícím přední kola. Automobil, který si záhy vysloužil nesmrtelnou přezdívku
" kachna ", předčil všechna očekávání, poptávka byla neuvěřitelná.
Podzim roku 1955 přinesl automobilovou revoluci jménem Citroën DS. Aerodynamicky tvarovaný, futuristický automobil s hydropneumatickým odpružením se rázem stal pojmem a vyráběl se plných dvacet let. A dodnes je " déesse - bohyně " atraktivním veteránem znalců značky.
V dubnu 1961 byl představen automobil nižší střední třídy Ami 6, který byl roku 1969 nahrazen typem Ami 8.
V létě 1967 se objevila moderněji tvarovaná sestra typu 2 CV jménem Dyane a roku 1968 „pouštní“ Citroen Méhari s otevřenou karoserií z probarveného plastu.
Výsledkem fúze s italskou Masserati bylo luxusní kupé Citroën SM s italským motorem V6. Vzniklo však jen necelých 13 tisíc těchto pozoruhodných automobilů.
Poslední etapa bohaté historie minulého století, byla ve znamení rozvoje vozidel s hydropneumatickým odpružením. Citroën GS, zcela nový sedan nižší střední třídy, získal v roce 1971 titul Automobil roku. Následoval ho zcela nový Citroën CX - nástupce " bohyně " a držitel dalšího titulu Automobil roku.
V roce 1976 se automobilka Citroën stala součástí koncernu PSA Peugeot-Citroën, jehož součástí
je dodnes. Téhož roku představila malý koprodukční typ LN s lehce upravenou karoserií kupé
Peugeot 104. Novinkou podzimu 1978 byl Citroën Visa, kompaktní vůz nabízený buď se vzduchem chlazeným dvouválcem 652 cm3 z vlastní produkce, nebo s kapalinou chlazeným čtyřválcem 1124 cm3
od firmy Peugeot.
V září 1982 debutoval nový sedan střední třídy - Citroën BX s motory 1360 a 1580 cm3, plynokapalinovým odpružením a 4,2 m dlouhou karoserií, jejíž tvary vznikly v italském studiu Bertone.
Na podzim roku 1986 byl představen nový malý vůz Citroën AX, jen 3,5 m dlouhý automobil
s třídveřovou a o rok později pak i pětidveřovou karoserií. V květnu 1989 měla premiéru nová vlajková loď značky Citroën, luxusní 4,7 m dlouhý sedan XM s motorem vpředu napříč, předním pohonem a elektronicky řízeným plynokapalinovým odpružením nové generace. Pro Citroën získal v roce 1990 už třetí titul Automobil roku.
Automobilka Citroën patří mezi absolutně nejúspěšnější automobilky v historii. Potvrzením tohoto, byl zisk třetího místa (ze 700 automobilů) pro Citroen DS v soutěži Automobil století.